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通过二维码和solvePnP算法结合来估计相机的位姿，最后通过图优化对位姿进行优化

Name		Name	Last commit message	Last commit date
Latest commit History 7 Commits
Eigen.props		Eigen.props
G2O_V1.props		G2O_V1.props
HKvision.props		HKvision.props
Marker.h		Marker.h
PNP.sln		PNP.sln
PNP.vcxproj		PNP.vcxproj
PNP.vcxproj.filters		PNP.vcxproj.filters
PNP.vcxproj.user		PNP.vcxproj.user
README.md		README.md
detect.cpp		detect.cpp
main.cpp		main.cpp
opencv.props		opencv.props
suitesparse.props		suitesparse.props

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