nodi che inviano e ricevono messaggi ros di tipo Twist, che sarebber velocità
Su Raspberry c'è in catkin_ws/simple_move_base un nodo che riceve la velocità e muove le ruote. Non funziona però se eseguito da dispositivi diversi (problemi con ROS_MASTER_URI e simili).
nota: su raspberry non sono riuscito a far funzionare catkin build e funziona solo il make
C'è una versione in cpp e una in python