Firmware rover Technology Team

Utili

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Organizzazione e algoritmi

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Strumenti di sviluppo

Per compilare e caricare il firmware bisogna utilizzare Visual Studio Code con l'estensione PlatformIO.

Protocollo seriale

Da server a Teensy

• Ciao, chi sei? >C, risposta corretta C4b7caa5d-2634-44f3-ad62-5ffb1e08d73f
• Abilita motori: >E[1 oppure 0]
• Avanti di tot millisecondi: >T[millisecondi]%
• Avanti di tot metri: >M[metri]%
• Avanti tutta fino stop: >m%
• Velocità max motori: >V[pwm]%
• Velocità max motori metri/s: >v[metri al secondo]%
• Ruota: >A[gradi]%, gradi rispetto al nord [-180°,180°]
• Avanti con rotazione: >W[metri]%[gradi]%
• Stop: >S

Comandi test:

• >T15000%
• >S%
• >E1%
• >V200%

Da Teensy a server

Inviati ciclicamente ogni tot millisecondi

• Accelerometro: A[x]%[y]%[z]
• Giroscopio: G[x]%[y]%[z]
• Magnetometro: M[x]%[y]%[z]
• Temperatura: T[gradi]
• Distanza: D[distanza cm]
• Batteria: B[volt]%
• Log: qualunque cosa che inizia con L