Run instruction

To test sensor with robot configure in params.yaml:

• robot ip
• sensor corners in robot system
• power_meter usb address (find it by running

import pyvisa

rm = pyvisa.ResourceManager()
for addr in rm.list_resources():
  print(addr, '-->', rm.open_resource(addr).query('*IDN?').strip())

• arduino address (find it by "ls /dev/ttyACM*" command)

Then run grid_toucher.py file. The result of touching will be send to log_database if there is .env file with passwords in root folder(it also requires crt sertificate "mkdir /usr/local/share/ca-certificates/Yandex && wget "https://storage.yandexcloud.net/cloud-certs/CA.pem" -O /usr/local/share/ca-certificates/Yandex/YandexInternalRootCA.crt").

To read data from Thorlab PowerMeter you have to install python PyVisa library through pip.

For pyvisa I also installed pyvisa-py backend with pip, libusb (or PyUSB) for usb access and allowed listening usb ports like here https://stackoverflow.com/questions/66480203/pyvisa-not-listing-usb-instrument-on-linux

To log to database

(Пояснение к смыслу параметров протыкивания)

Update 8.02.2023:

В новой системе используется задание положения через номер дырки в столе, в которую вкручен сенсор. Появилась промежуточная программа для автоматического определения высоты сенсора. Появилась возможность указывать при запуске кастомный файл конфига для предварительной подготовки нужных параметров для нескольких сенсоров.

1. В скрипте print_params.yaml производится перевод из более удобных человеку координат в номере дырки в столбце и в строке в строку, которую нужно вставить в .yaml файл с параметрами.
2. Программа для определения высоты сенсора find_sensor_hight.py.
   Можно настроить в программе:

• config['safe_hight'] высоту начиная с которой робот быдет опускаться
• config['minimal_possible_hight'] высоту, ниже которой он ни в коем случае не должен опуститься
• depth_step шаг, с которым робот будет опускаться (не бошьше 0.1 мм, а финальную настройку лучше на 0.02 мм проводить) Lkz pfgecrf ghjuhfvvsghjnsrbdfybz

3. Для запуска протыкивания и теста высоты сейчас нужно использовать такие команды

sudo /home/robot/anaconda3/envs/amir/bin/python /home/robot/Amir/UR5-Control2/find_sensor_hight.py -c 804hight.yaml

Будет выбран файл параметров 804hight.yaml.

Памятка для натройки конфиг файла:

• скопировать файл p_main.yaml в файл с нужным названием.
• указать id сенсора
• указать определенную через программу высоту сенсора.