灵巧手指项目

项目简介

本项目是广东工业大学23-24学年研究生课程——机器人学的课程报告。本项目旨在设计和实现一款具有灵巧手指的机器人手。通过完成以下任务，我们将展示该机器人的灵活性和多功能性。

项目任务

设计机器人灵巧手，不少于三个手指，每个手指不少于4个自由度。

建立DH坐标系及齐次变换矩阵根据设计的机器人建立DH坐标系及齐次变换矩阵。

设置合理的关节转动极限，完成运动学关节运动演示动画。

求取自己设计的机器人的逆解，基本要求是末端实现定位逆解。

利用逆解实现三个或三个以上手指实现抓球，并尝试分析球在空间中的运动范围及稳定性（三指抓取的情况下）。

实现多物体抓取任务：实现其他物体的抓握，对抓握物体尺寸、规划时间、规划成功率等进行量化分析。

尝试部署RRT等算法实现其他几何体的抓握（方块、圆柱等），并完成仿真动画。

将机器人灵巧手集成到6自由度机器人上，并实现运动仿真动画完成抓取任务。

文件结构

├─Build
├─depend
├─DHfk
├─fig
├─IK
├─Planning
├─ROM
├─RRT
├─test
├─With_arm
├─Catch.m
├─Catch_cube.m
├─RRT_main.m
├─Catch_with_arm.m
├─syms_output.mlx
└─README.md

使用说明

下载本仓库并解压缩。打开 MATLAB，导航到 本项目 文件夹。

运行 Catch.m 以查看抓球动作。

运行 Catch_cube.m 以查看抓正方体动作。

运行 RRT_main.m 以查看RRT以及RRT*的部署。

运行 Catch_with_arm.m 以查看集成到6自由度机器人的效果。

查看设计报告和演示文稿

设计报告位于三指灵巧手报告.pdf中。

感谢您关注灵巧手指项目！如有任何问题或建议，请随时与我联系：[email protected]。