diff --git a/planning/__init__.py b/planning/__init__.py new file mode 100644 index 00000000..e69de29b diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/.gitignore b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/.gitignore new file mode 100644 index 00000000..bdfd5335 --- /dev/null +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/.gitignore @@ -0,0 +1,5 @@ +result/ +costmap/ +opt_param/ +*.egg-info/ +build/ diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/README.md b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/README.md new file mode 100644 index 00000000..9be26abb --- /dev/null +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/README.md @@ -0,0 +1,141 @@ +# Parameter tuning tools for freespace planning algorithms + +## Setup + +1. Move to the target autoware directory and build the package + + ```sh + colcon build --packages-up-to autoware_freespace_planning_algorithms --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release + ``` + +2. Source the setup srcript + + ```sh + source install/setup.bash + ``` + +3. Move to this directory and run + + ```sh + pip3 install . + ``` + +## Quick start + +1. Select the parameters which is used for the optimization in the [configuration file](config/optimization_config.yaml). + +2. Run the bash file with an arbitrary file name. + + ```sh + ./optimization_operator.sh costmap_default [file name] + ``` + +3. You can find the optimized parameter at `opt_param/[file name].yaml`. Substitude the config parameters of freespace planner (in your autoware) into the optimized parameter manually. + +Default costmap used for the optimization is below: +![default costmap](figs/costmap_default.png) + +## Optimization + +### Usage + +1. Select the parameters which is used for the optimization in the [configuration file](config/optimization_config.yaml). + +2. Run the bash file with an arbitrary file name. + + ```sh + ./optimization_operator.sh [costmap name] [file name] + ``` + +3. You can find the optimized parameter at `opt_param/[file name].yaml`. Substitude the config parameters of freespace planner (in your autoware) into the optimized parameter manually. + +### Options + +| Option | Description | Defualt value | +| -------------- | -------------------------------------------------------------------- | --------------- | +| `costmap name` | costmap name to use for optimization, generated in the next section. | costmap_default | +| `file name` | directory name to save the results | test | + +## Costmap generation + +### Usage + +1. Run the script + + ```sh + python3 generate_costmap.py --save_name [filename] + ``` + +2. Then the GUI shows up + - Drag and drop to put an obstacle + - Drag and drop the same points again to remove the obstacle + - Push "Generate Costmap" button to save the costmap to `costmap/filename.txt` +3. Close the window to finish it + +![GUI of costmap generation function](figs/costmap.png) + +### Options + +| Option | Type | Description | Defualt value | +| -------------- | ------ | ----------------------------- | ----------------- | +| `--save_name` | string | file name to save the costmap | costmap_generated | +| `--height` | int | height of the costmap | 350 | +| `--width` | int | width of the costmap | 350 | +| `--resolution` | float | resolution of the costmap | 0.2 | + +## Search for trajectory to goal on grid + +Search for goals on grid: discretized on x, y, yaw axes. + +### Usage + +1. Run the script + + ```sh + python3 search.py --save_name [save dir name] + ``` + + or execute in parallel using [eos run-many](https://github.com/iory/eos/blob/master/eos/run_many.py) + + ```sh + run-many 'python3 search.py --save_name [save dir name]' -n 10 -j 10 + ``` + +2. Then the trajectories for goals on grid are searched and saved + +### Options + +| Option | Type | Description | Defualt value | +| ---------------- | ------ | ------------------------------------------------------ | --------------- | +| `--save_name` | string | directory name to save the results | default_dir | +| `--costmap` | string | costmap name for search, generated in previous section | costmap_default | +| `--x_resolution` | float | goal grid sersolution of the x axis [m] | 1.0 | +| `--y_resolution` | float | goal grid sersolution of the y axis [m] | 1.0 | +| `--yaw_discrete` | int | goal discretize number of yaw | 10 | + +## Visualize the searched results and the trajectories + +### Usage + +1. Run the script + + ```sh + python3 visualize_trajectories.py --save_name [save dir name] + ``` + +2. Then the two GUIs show up + - Viewer of the searched trajectories + - Drag and drop to put a goal in specified direction + - Drag and drop the same point and direction again to remove the goal + - Then the trajectories for put goal are shown + ![visualization of searched trajectories](figs/trajectories.png) + - Viewer of the success or failure of the search + - White, red, and black cells indicate success, fail, and obstacle cell, respectively. + ![visualization of search results](figs/results.png) +3. Close the windows to finish it + +### Options + +| Option | Type | Description | Defualt value | +| ------------- | ------ | ----------------------------------------------------------------- | ------------- | +| `--save_name` | string | directory name to save the results, generated in previous section | default_dir | diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/common/__init__.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/common/__init__.py new file mode 100644 index 00000000..e69de29b diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/common/common_classes.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/common/common_classes.py new file mode 100644 index 00000000..e6536b7f --- /dev/null +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/common/common_classes.py @@ -0,0 +1,17 @@ +class SearchInfo: + def __init__(self, costmap, xs, ys, yaws): + self.costmap = costmap + self.xs = xs + self.ys = ys + self.yaws = yaws + + +class Result: + def __init__(self, x, y, yaw, find, waypoints, distance_to_obstacles, steerings): + self.xs = x + self.ys = y + self.yaws = yaw + self.find = find + self.waypoints = waypoints + self.distance_to_obstacles = distance_to_obstacles + self.steerings = steerings diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/common/common_functions.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/common/common_functions.py new file mode 100644 index 00000000..9bd706a3 --- /dev/null +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/common/common_functions.py @@ -0,0 +1,23 @@ +from config.astar_params import astar_param +from config.astar_params import planner_param +import numpy as np + + +def param_vector2obj(vector): + planner_param.curve_weight = vector[0] + planner_param.reverse_weight = vector[1] + + # -- A* search Configurations -- + astar_param.distance_heuristic_weight = vector[2] + + return planner_param, astar_param + + +def param_obj2vector(planner_param_, astar_param_): + vector = np.zeros(7) + vector[0] = planner_param_.curve_weight + vector[1] = planner_param_.reverse_weight + + # -- A* search Configurations -- + vector[2] = astar_param_.distance_heuristic_weight + return vector diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/__init__.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/__init__.py new file mode 100644 index 00000000..e69de29b diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/astar_params.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/astar_params.py new file mode 100644 index 00000000..d6425d26 --- /dev/null +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/astar_params.py @@ -0,0 +1,39 @@ +import autoware_freespace_planning_algorithms.astar_search as fp + +# -- Vehicle Shape -- +vehicle_shape = fp.VehicleShape() +vehicle_shape.length = 4.89 +vehicle_shape.width = 1.896 +vehicle_shape.base_length = 2.79 +vehicle_shape.max_steering = 0.7 +vehicle_shape.base2back = 1.1 +vehicle_shape.setMinMaxDimension() + +# -- Planner Common Parameter -- +planner_param = fp.PlannerCommonParam() +# base configs +planner_param.time_limit = 30000.0 +planner_param.max_turning_ratio = 0.5 +planner_param.turning_steps = 1 +# search configs +planner_param.theta_size = 144 +planner_param.angle_goal_range = 6.0 +planner_param.lateral_goal_range = 0.5 +planner_param.longitudinal_goal_range = 2.0 +planner_param.curve_weight = 0.5 +planner_param.reverse_weight = 1.0 +planner_param.direction_change_weight = 1.5 +# costmap configs +planner_param.obstacle_threshold = 100 + + +# -- A* search Configurations -- +astar_param = fp.AstarParam() +astar_param.search_method = "forward" # options: forward, backward +astar_param.only_behind_solutions = False +astar_param.use_back = True +astar_param.adapt_expansion_distance = True +astar_param.expansion_distance = 0.5 +astar_param.distance_heuristic_weight = 1.5 +astar_param.smoothness_weight = 0.5 +astar_param.obstacle_distance_weight = 1.5 diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/costmap.yml b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/costmap.yml new file mode 100644 index 00000000..26997ab7 --- /dev/null +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/costmap.yml @@ -0,0 +1,122523 @@ +header: + stamp: + sec: 1707265402 + nanosec: 45535923 + frame_id: map +info: + map_load_time: + sec: 0 + nanosec: 0 + resolution: 0.20000000298023224 + width: 350 + height: 350 + origin: + position: + x: 3683.542236328125 + y: 73699.8203125 + z: 0.0 + orientation: + x: 0.0 + y: 0.0 + z: 0.0 + w: 1.0 +data: + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 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0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 100 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 + - 0 diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/goalpose.yml b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/goalpose.yml new file mode 100644 index 00000000..42a11272 --- /dev/null +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/goalpose.yml @@ -0,0 +1,15 @@ +header: + stamp: + sec: 1707265407 + nanosec: 592040268 + frame_id: map +pose: + position: + x: 3736.242431640625 + y: 73756.3203125 + z: 0.0 + orientation: + x: 0.0 + y: 0.0 + z: 0.8506402595921171 + w: 0.5257481799883433 diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/initialpose.yml b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/initialpose.yml new file mode 100644 index 00000000..60aceb0a --- /dev/null +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/initialpose.yml @@ -0,0 +1,53 @@ +header: + stamp: + sec: 1707265399 + nanosec: 579579341 + frame_id: map +pose: + pose: + position: + x: 3718.542236328125 + y: 73734.8203125 + z: 0.0 + orientation: + x: 0.0 + y: 0.0 + z: 0.8471937654300039 + w: 0.5312840330901462 + covariance: + - 0.25 + - 0.0 + - 0.0 + - 0.0 + - 0.0 + - 0.0 + - 0.0 + - 0.25 + - 0.0 + - 0.0 + - 0.0 + - 0.0 + - 0.0 + - 0.0 + - 0.0 + - 0.0 + - 0.0 + - 0.0 + - 0.0 + - 0.0 + - 0.0 + - 0.0 + - 0.0 + - 0.0 + - 0.0 + - 0.0 + - 0.0 + - 0.0 + - 0.0 + - 0.0 + - 0.0 + - 0.0 + - 0.0 + - 0.0 + - 0.0 + - 0.06853891909122467 diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/optimization_config.yaml b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/optimization_config.yaml new file mode 100644 index 00000000..01a66665 --- /dev/null +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/config/optimization_config.yaml @@ -0,0 +1,154 @@ +evaluation: + unsuccess_rate: + use_optimization: true + weight: 10.0 + path_length_rate: + use_optimization: true + weight: 1.0 + direction_change: + use_optimization: true + weight: 10.0 + minus_distance_to_obstacle_average: + use_optimization: false + weight: 0.01 + minus_distance_to_obstacle_minimum: + use_optimization: false + weight: 0.01 + steering_average: + use_optimization: false + weight: 0.01 + steering_minimum: + use_optimization: false + weight: 0.01 + reverse_distance: + use_optimization: false + weight: 0.01 + calculation_time: + use_optimization: true + weight: 0.001 + +planner_param: + time_limit: + use_optimization: false + initial: 30000.0 + min: 0 + max: 1 + max_turning_ratio: + use_optimization: false + initial: 0.5 + min: 0 + max: 1 + turning_steps: + use_optimization: false + initial: 1 + min: 0 + max: 1 + theta_size: + use_optimization: false + initial: 144 + min: 0 + max: 1 + angle_goal_range: + use_optimization: false + initial: 6.0 + min: 0 + max: 1 + lateral_goal_range: + use_optimization: false + initial: 0.5 + min: 0 + max: 1 + longitudinal_goal_range: + use_optimization: false + initial: 2.0 + min: 0 + max: 1 + curve_weight: + use_optimization: false + initial: 0.5 + min: 0 + max: 1 + reverse_weight: + use_optimization: false + initial: 1.0 + min: 0 + max: 1 + direction_change_weight: + use_optimization: true + initial: 1.5 + min: 0 + max: 5 + obstacle_threshold: + use_optimization: false + initial: 100 + min: 0 + max: 1 + +astar_param: + search_method: + use_optimization: false + initial: "forward" + min: 0 + max: 1 + only_behind_solutions: + use_optimization: false + initial: false + min: 0 + max: 1 + use_back: + use_optimization: false + initial: true + min: 0 + max: 1 + adapt_expansion_distance: + use_optimization: false + initial: true + min: 0 + max: 1 + expansion_distance: + use_optimization: false + initial: 0.5 + min: 0 + max: 1 + distance_heuristic_weight: + use_optimization: true + initial: 1.5 + min: 0 + max: 5 + smoothness_weight: + use_optimization: true + initial: 0.5 + min: 0 + max: 5 + obstacle_distance_weight: + use_optimization: true + initial: 1.5 + min: 0 + max: 5 + +vehicle_shape: + length: + use_optimization: false + initial: 4.89 + min: 0 + max: 1 + width: + use_optimization: false + initial: 1.896 + min: 0 + max: 1 + base_length: + use_optimization: false + initial: 2.79 + min: 0 + max: 1 + max_steering: + use_optimization: false + initial: 0.7 + min: 0 + max: 1 + base2back: + use_optimization: false + initial: 1.1 + min: 0 + max: 1 diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/costmap/costmap_default.txt b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/costmap/costmap_default.txt new file mode 100644 index 00000000..29201053 Binary files /dev/null and b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/costmap/costmap_default.txt differ diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/evaluator.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/evaluator.py new file mode 100644 index 00000000..e1e4c831 --- /dev/null +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/evaluator.py @@ -0,0 +1,195 @@ +# Copyright 2024 TIER IV, Inc. All rights reserved. +# +# Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); +# you may not use this file except in compliance with the License. +# You may obtain a copy of the License at +# +# http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0 +# +# Unless required by applicable law or agreed to in writing, software +# distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS, +# WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied. +# See the License for the specific language governing permissions and +# limitations under the License. + +import argparse +import math +import os +import pickle +import sys + +import numpy as np +import yaml + +sys.path.append(os.path.dirname(__file__)) + + +class Evaluator: + def __init__(self, results=None): + self.indicator = {} + self.N = None + self.N_success = None + self.unsuccess_rate = None + self.path_length_rate = None + self.direction_change = None + self.minus_distance_to_obstacle_average = None + self.minus_distance_to_obstacle_minimum = None + self.steering_average = None + self.steering_minimum = None + self.reverse_distance = None + self.calculation_time = None + if results is not None: + self.set_results(results) + + def set_config(self, config_path): + with open(config_path) as file: + all_config = yaml.safe_load(file) + + config_dict = all_config["evaluation"] + for key in config_dict.keys(): + param_config = config_dict[key] + if param_config["use_optimization"]: + self.indicator[key] = param_config["weight"] + + def evaluate(self): + if len(self.indicator) == 0: + print("No config is set...") + return + + value = 0 + for key, weight in self.indicator.items(): + value += weight * getattr(self, key) + return value + + def set_results(self, results): + # flatten datas + if np.ndim(results) != 1: + results = np.reshape(results, -1) + + N = len(results) + + N_success = 0 + total_length_rate = 0 + total_direction_change = 0 + total_distance_to_obstacle_average = 0 + total_distance_to_obstacle_minimum = 0 + total_steering_average = 0 + total_steering_minimum = 0 + total_reverse_distance = 0 + + for result in results: + if result.find: + N_success += 1 + waypoints = result.waypoints + L2_dist = math.hypot( + waypoints.waypoints[0].pose.position.x + - waypoints.waypoints[-1].pose.position.x, + waypoints.waypoints[0].pose.position.y + - waypoints.waypoints[-1].pose.position.y, + ) + if L2_dist != 0: + total_length_rate += waypoints.compute_length() / L2_dist + total_direction_change += self.count_forward_backward_change(waypoints) + total_distance_to_obstacle_average += np.mean(result.distance_to_obstacles) + total_distance_to_obstacle_minimum += min(result.distance_to_obstacles) + total_steering_average += np.mean(result.steerings) + total_steering_minimum += min(result.steerings) + total_reverse_distance += self.calculate_reverse_distance(waypoints) + + self.N = N + self.N_success = N_success + if N_success != 0: + self.unsuccess_rate = 1 - N_success / N + self.path_length_rate = total_length_rate / N_success + self.direction_change = total_direction_change / N_success + self.minus_distance_to_obstacle_average = ( + -total_distance_to_obstacle_average / N_success + ) + self.minus_distance_to_obstacle_minimum = ( + -total_distance_to_obstacle_minimum / N_success + ) + self.steering_average = total_steering_average / N_success + self.steering_minimum = total_steering_minimum / N_success + self.reverse_distance = total_reverse_distance / N_success + + def set_results_from_path(self, dir_path): + # laod search settings + with open(dir_path + "/info.txt", "rb") as f: + info = pickle.load(f) + xs = info.xs + ys = info.ys + yaws = info.yaws + + # load results + results = [] + for i, x in enumerate(xs): + for j, y in enumerate(ys): + for k, yaw in enumerate(yaws): + filename = dir_path + "/" + str(x) + "_" + str(y) + "_" + str(k) + ".txt" + with open(filename, "rb") as f: + results.append(pickle.load(f)) + + self.set_results(results) + + def set_calculation_time(self, calculation_time): + self.calculation_time = calculation_time + + def count_forward_backward_change(self, waypoints): + count = 0 + if len(waypoints.waypoints): + pre_is_back = waypoints.waypoints[0].is_back + for waypoint in waypoints.waypoints: + is_back = waypoint.is_back + if is_back != pre_is_back: + count += 1 + pre_is_back = is_back + + return count + + def calculate_reverse_distance(self, waypoints): + reverse_distance = 0 + pre_position = waypoints.waypoints[0].pose.position + for waypoint in waypoints.waypoints: + position = waypoint.pose.position + if waypoint.is_back: + reverse_distance += math.hypot( + position.x - pre_position.x, position.y - pre_position.y + ) + pre_position = position + + return reverse_distance + + def print_result(self): + if self.N is None: + print("No results were given...") + return + + if self.N_success != 0: + print("set goal number", self.N) + print( + "Success number: ", self.N_success, "(Success rate: ", 1 - self.unsuccess_rate, ")" + ) + print( + "Average of path length ratio (path length / start-goal length): ", + self.path_length_rate, + ) + print("Average of direction change number: ", self.direction_change) + print("Average of distance to obstacle: ", -self.minus_distance_to_obstacle_average) + print( + "Average of minimium distance to obstacle in path: ", + -self.minus_distance_to_obstacle_minimum, + ) + else: + print("No goals were found...") + + +if __name__ == "__main__": + parser = argparse.ArgumentParser(description="place of save result") + parser.add_argument("--save_name", default="default_dir", type=str, help="saved directory name") + args = parser.parse_args() + + save_dir = os.path.dirname(__file__) + "/result/" + args.save_name + + evaluator = Evaluator() + evaluator.set_results_from_path(save_dir) + evaluator.print_result() diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/figs/costmap.png b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/figs/costmap.png new file mode 100644 index 00000000..a84864cf Binary files /dev/null and b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/figs/costmap.png differ diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/figs/costmap_default.png b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/figs/costmap_default.png new file mode 100644 index 00000000..d785b148 Binary files /dev/null and b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/figs/costmap_default.png differ diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/figs/results.png b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/figs/results.png new file mode 100644 index 00000000..a673aa3c Binary files /dev/null and b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/figs/results.png differ diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/figs/trajectories.png b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/figs/trajectories.png new file mode 100644 index 00000000..1a7db38e Binary files /dev/null and b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/figs/trajectories.png differ diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/generate_costmap.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/generate_costmap.py new file mode 100644 index 00000000..dea00779 --- /dev/null +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/generate_costmap.py @@ -0,0 +1,205 @@ +# Copyright 2024 TIER IV, Inc. All rights reserved. +# +# Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); +# you may not use this file except in compliance with the License. +# You may obtain a copy of the License at +# +# http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0 +# +# Unless required by applicable law or agreed to in writing, software +# distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS, +# WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied. +# See the License for the specific language governing permissions and +# limitations under the License. + +import argparse +import math +import os +import pickle +import sys + +from matplotlib.collections import PatchCollection +from matplotlib.patches import Rectangle +import matplotlib.pyplot as plt +import matplotlib.widgets as wg +from nav_msgs.msg import OccupancyGrid + +sys.path.append(os.path.dirname(__file__)) + +COSTMAP_FILENAME = "dummy" + + +class DrawRectangleObject: + def __init__(self, fig, costmap): + self.press_point = None + # Initialize a set to keep track of clicked cells + self.figure = fig + self.costmap = costmap + self.x_range = -costmap.info.origin.position.x + self.y_range = -costmap.info.origin.position.y + self.obstacles = set() + + def connect(self): + # connect to all the events we need + self.cidpress = self.figure.canvas.mpl_connect("button_press_event", self.on_press) + self.cidrelease = self.figure.canvas.mpl_connect("button_release_event", self.on_release) + + def disconnect(self): + # disconnect all the stored connection ids + self.figure.canvas.mpl_disconnect(self.cidpress) + self.figure.canvas.mpl_disconnect(self.cidrelease) + + def on_press(self, event): + press_x, press_y = math.floor(event.xdata + 0.5), math.floor(event.ydata + 0.5) + self.press_point = (press_x, press_y) + + def on_release(self, event): + if self.press_point is None: + return + + # Get the clicked coordinates and adjust to the center of the cell + release_x, release_y = math.floor(event.xdata + 0.5), math.floor(event.ydata + 0.5) + press_x, press_y = self.press_point[0], self.press_point[1] + + obstacle = ( + press_x, + press_y, + release_x - press_x, + release_y - press_y, + ) # obstacle=[originx, originy, height, width] + # Add the cell to the set if it's not there, remove if it is + if obstacle in self.obstacles: + self.obstacles.remove(obstacle) + else: + self.obstacles.add(obstacle) + + self.drawnow() + self.press_point = None + + def drawnow(self): + # Clear previous paths and redraw the grid + ax1.cla() + plt.draw() + ax1.set_xlim(-self.x_range, self.x_range) + ax1.set_ylim(-self.y_range, self.y_range) + ax1.set_xticks(range(-int(self.x_range), int(self.x_range) + 1)) + ax1.set_yticks(range(-int(self.y_range), int(self.y_range) + 1)) + ax1.annotate( + "", + xy=[2, 0], + xytext=[0, 0], + arrowprops={ + "shrink": 0, + "width": 1, + "headwidth": 8, + "headlength": 10, + "connectionstyle": "arc3", + "facecolor": "gray", + "edgecolor": "gray", + }, + ) + ax1.grid(True) + + # Draw all paths + rectangles = [ + Rectangle(obstacle[0:2], obstacle[2], obstacle[3]) for obstacle in self.obstacles + ] + pc = PatchCollection(rectangles, facecolor="black") + ax1.add_collection(pc) + + # Redraw the figure to show changes + plt.draw() + + # TODO + def generate_costmap(self): + resolution = self.costmap.info.resolution + width = self.costmap.info.width + for obstacle in self.obstacles: + originx_idx = int((obstacle[0] + self.x_range) / resolution) + originy_idx = int((obstacle[1] + self.y_range) / resolution) + height_idx = int(obstacle[2] / resolution) + width_idx = int(obstacle[3] / resolution) + + for i in ( + range(originy_idx, originy_idx + width_idx) + if width_idx > 0 + else range(originy_idx + width_idx, originy_idx) + ): + for j in ( + range(originx_idx, originx_idx + height_idx) + if height_idx > 0 + else range(originx_idx + height_idx, originx_idx) + ): + self.costmap.data[i * width + j] = 100 + + return self.costmap + + +def btn_click(event): + costmap = draw_rectangle_object.generate_costmap() + with open(COSTMAP_FILENAME, "wb") as file1: + pickle.dump(costmap, file1) + print("costmap is saved at: " + COSTMAP_FILENAME) + + +if __name__ == "__main__": + parser = argparse.ArgumentParser(description="costmap info") + parser.add_argument( + "--save_name", + default="costmap_generated", + type=str, + help="file name without extension to save", + ) + parser.add_argument("--height", default=350, type=int, help="height of costmap") + parser.add_argument("--width", default=350, type=int, help="width of costmap") + parser.add_argument("--resolution", default=0.2, type=float, help="resolution of costmap") + args = parser.parse_args() + + COSTMAP_FILENAME = os.path.dirname(__file__) + "/costmap/" + args.save_name + ".txt" + + # -- Costmap Definition + x_range = args.height * args.resolution / 2 + y_range = args.width * args.resolution / 2 + + costmap = OccupancyGrid() + costmap.info.resolution = args.resolution + costmap.info.height = args.height + costmap.info.width = args.width + costmap.info.origin.position.x = -x_range + costmap.info.origin.position.y = -y_range + costmap.data = [0 for i in range(args.height * args.width)] + + # Create a figure and axis to plot the grid + fig = plt.figure(layout="constrained", figsize=(13, 14)) + subfigs = fig.subfigures(2, 1, width_ratios=[1], height_ratios=[13, 1]) + + ax1 = subfigs[0].subplots() + ax1.set_xlim(-x_range, x_range) + ax1.set_ylim(-y_range, y_range) + ax1.set_xticks(range(-int(x_range), int(x_range) + 1)) + ax1.set_yticks(range(-int(y_range), int(y_range) + 1)) + ax1.annotate( + "", + xy=[2, 0], + xytext=[0, 0], + arrowprops={ + "shrink": 0, + "width": 1, + "headwidth": 8, + "headlength": 10, + "connectionstyle": "arc3", + "facecolor": "gray", + "edgecolor": "gray", + }, + ) + ax1.grid(True) + + # Connect the click event to the drawing function + ax2 = subfigs[1].subplots() + btn = wg.Button(ax2, "Generate Costmap", color="#f5f5f5", hovercolor="#a9a9a9") + btn.on_clicked(btn_click) + + draw_rectangle_object = DrawRectangleObject(subfigs[0], costmap) + draw_rectangle_object.connect() + + plt.show() diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/opt_param/optimal_param_default.txt b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/opt_param/optimal_param_default.txt new file mode 100644 index 00000000..95a901ad Binary files /dev/null and b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/opt_param/optimal_param_default.txt differ diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/optimization_operator.sh b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/optimization_operator.sh new file mode 100755 index 00000000..495f4c47 --- /dev/null +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/optimization_operator.sh @@ -0,0 +1,18 @@ +#!/usr/bin/env bash +# $1 = costmap, $2 = log_name + +COSTMAP=${1:-costmap_default} +SAVENAME=${2:-test} + +echo '========== initial test ==========' +rm -rf result/$SAVENAME +run-many "python3 search.py --save_name $SAVENAME --costmap $COSTMAP" -n 10 -j 10 +python3 evaluator.py --save_name $SAVENAME + +echo '========== optimization ==========' +python3 simulated_annealing.py --save_name $SAVENAME --costmap $COSTMAP + +echo '========== validation test ==========' +rm -rf result/$SAVENAME +run-many "python3 search.py --save_name $SAVENAME --costmap $COSTMAP --opt_param $SAVENAME" -n 10 -j 10 +python3 evaluator.py --save_name $SAVENAME diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/search.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/search.py new file mode 100644 index 00000000..561411cf --- /dev/null +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/search.py @@ -0,0 +1,189 @@ +# Copyright 2024 TIER IV, Inc. All rights reserved. +# +# Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); +# you may not use this file except in compliance with the License. +# You may obtain a copy of the License at +# +# http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0 +# +# Unless required by applicable law or agreed to in writing, software +# distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS, +# WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied. +# See the License for the specific language governing permissions and +# limitations under the License. + +import argparse +import math +import os +import pathlib +import pickle +import time + +import autoware_freespace_planning_algorithms.astar_search as fp +from common.common_classes import Result +from common.common_classes import SearchInfo +from common.common_functions import param_vector2obj +from config.astar_params import astar_param +from config.astar_params import planner_param +from config.astar_params import vehicle_shape +from geometry_msgs.msg import Pose +import numpy as np +from pyquaternion import Quaternion +from tqdm import tqdm +import yaml + + +def pose2yaw(pose): + qw = pose.orientation.w + qx = pose.orientation.x + qy = pose.orientation.y + qz = pose.orientation.z + t0 = +2.0 * (qw * qz + qx * qy) + t1 = +1.0 - 2.0 * (qy * qy + qz * qz) + yaw = math.atan2(t0, t1) + return yaw + + +def search_one(astar, start_pose, goal_pose): + try: + find = astar.makePlan(start_pose, goal_pose) + except RuntimeError: + find = False + + waypoints = fp.PlannerWaypoints() + distance_to_obstacles = [] + steerings = [] + if find: + waypoints = astar.getWaypoints() + pre_yaw = pose2yaw(waypoints.waypoints[0].pose) + for waypoint in waypoints.waypoints: + distance_to_obstacles.append(astar.getDistanceToObstacle(waypoint.pose)) + yaw = pose2yaw(waypoint.pose) + steerings.append(yaw - pre_yaw) + pre_yaw = yaw + + x = goal_pose.position.x + y = goal_pose.position.y + yaw = pose2yaw(goal_pose) + + return Result(x, y, yaw, find, waypoints, distance_to_obstacles, steerings) + + +def float_range(start, end, step): + f_range = [start] + n = start + if step >= 0: + while n + step < end: + n = n + step + f_range.append(n) + else: + while n + step > end: + n = n + step + f_range.append(n) + return f_range + + +if __name__ == "__main__": + parser = argparse.ArgumentParser(description="place of save result") + parser.add_argument( + "--save_name", default="default_dir", type=str, help="directory name to save" + ) + parser.add_argument( + "--costmap", + default="costmap_default", + type=str, + help="file name of costmap without extension", + ) + parser.add_argument("--x_resolution", default=1.0, type=float, help="interval of goal x") + parser.add_argument("--y_resolution", default=1.0, type=float, help="interval of goal y") + parser.add_argument( + "--yaw_discrete", default=10, type=int, help="the discretized number of yaw" + ) + parser.add_argument("--opt_param", default=None, type=str, help="name of optimal param") + args = parser.parse_args() + + # input processing + save_dir = os.path.dirname(__file__) + "/result/" + args.save_name + + with open(os.path.dirname(__file__) + "/costmap/" + args.costmap + ".txt", "rb") as f: + costmap = pickle.load(f) + + costmap_height_half = costmap.info.resolution * costmap.info.height / 2 + costmap_width_half = costmap.info.resolution * costmap.info.width / 2 + + if args.opt_param is not None: + with open(os.path.dirname(__file__) + "/opt_param/" + args.opt_param + ".yaml", "rb") as f: + all_config = yaml.safe_load(f) + for key in all_config["planner_param"].keys(): + setattr(planner_param, key, all_config["planner_param"][key]) + for key in all_config["astar_param"].keys(): + setattr(astar_param, key, all_config["astar_param"][key]) + for key in all_config["vehicle_shape"].keys(): + setattr(vehicle_shape, key, all_config["vehicle_shape"][key]) + + # goal grid + xs = list( + reversed(float_range(-args.x_resolution, -costmap_height_half, -args.x_resolution)) + ) + float_range(0, costmap_height_half, args.x_resolution) + ys = list( + reversed(float_range(-args.y_resolution, -costmap_width_half, -args.y_resolution)) + ) + float_range(0, costmap_width_half, args.y_resolution) + yaws = [(2 * np.pi) * i / args.yaw_discrete for i in range(args.yaw_discrete)] + + verbose = False + # make files if not. + if not os.path.exists(save_dir): + os.makedirs(save_dir) + for x in xs: + for y in ys: + for i, yaw in enumerate(yaws): + # filepath: x_y_yawindex.txt + filepath = pathlib.Path( + save_dir + "/" + str(x) + "_" + str(y) + "_" + str(i) + ".txt" + ) + filepath.touch() + + with open(save_dir + "/info.txt", "wb") as f: + info = SearchInfo(costmap, xs, ys, yaws) + pickle.dump(info, f) + + verbose = True + + print("save files were generated!") + + time.sleep(5) + + # Search + astar = fp.AstarSearch(planner_param, vehicle_shape, astar_param) + astar.setMap(costmap) + + start_pose = Pose() + goal_pose = Pose() + + start_time = time.monotonic() + + x_iter = tqdm(xs) if verbose else xs + for x in x_iter: + for y in ys: + for i, yaw in enumerate(yaws): + # mutual exclusion + filename = save_dir + "/" + str(x) + "_" + str(y) + "_" + str(i) + ".txt" + if os.access(filename, os.W_OK) and os.path.getsize(filename) < 10: + with open(filename, "wb") as f: + goal_pose.position.x = float(x) + goal_pose.position.y = float(y) + + quaterinon = Quaternion(axis=[0, 0, 1], angle=yaw) + + goal_pose.orientation.w = quaterinon.w + goal_pose.orientation.x = quaterinon.x + goal_pose.orientation.y = quaterinon.y + goal_pose.orientation.z = quaterinon.z + + result = search_one(astar, start_pose, goal_pose) + + pickle.dump(result, f) + + end_time = time.monotonic() + if verbose: + print("search_time : ", end_time - start_time) diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/setup.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/setup.py new file mode 100644 index 00000000..7d6db5c7 --- /dev/null +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/setup.py @@ -0,0 +1,4 @@ +from setuptools import find_packages +from setuptools import setup + +setup(name="astar_tuning_tools", version="1.0.0", packages=find_packages()) diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/simulated_annealing.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/simulated_annealing.py new file mode 100644 index 00000000..2fe37ec9 --- /dev/null +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/simulated_annealing.py @@ -0,0 +1,256 @@ +import argparse +import math +import os +import pickle +import random +import time + +import autoware_freespace_planning_algorithms.astar_search as fp +from evaluator import Evaluator +from geometry_msgs.msg import Pose +from nav_msgs.msg import OccupancyGrid +import numpy as np +from pyquaternion import Quaternion +from search import search_one +from tqdm import tqdm +import yaml + +costmap = OccupancyGrid() + + +class TestData: + def __init__(self, costmap, goal_pose): + self.costmap = costmap + self.goal_pose = goal_pose + + +class OptimizationVariable: + def __init__(self, param_obj, config_dict): + # processing + use_attrs = [] + mins = [] + maxs = [] + for key in config_dict.keys(): + param_config = config_dict[key] + setattr(param_obj, key, param_config["initial"]) + if param_config["use_optimization"]: + use_attrs.append(key) + mins.append(param_config["min"]) + maxs.append(param_config["max"]) + + self.param_obj = param_obj + self.use_attrs = use_attrs + self.mins = np.array(mins) + self.maxs = np.array(maxs) + self.N = len(mins) + + def increment(self, diff, update): + diff_normalized = self.normalize(diff) + + param_obj_tmp = self.param_obj + for i, attr in enumerate(self.use_attrs): + curr_value = getattr(param_obj_tmp, attr) + updated_value = np.clip(curr_value + diff_normalized[i], self.mins[i], self.maxs[i]) + setattr(param_obj_tmp, attr, updated_value) + if update: + self.param_obj = param_obj_tmp + + return param_obj_tmp + + def normalize(self, diff): + param_range = self.maxs - self.mins + return diff * param_range / 20 + + def set_param(self, param_obj): + self.param_obj = param_obj + + def get_param(self): + return self.param_obj + + def get_param_as_dict(self): + param_dict = {} + for i, attr in enumerate(self.use_attrs): + param_dict[attr] = getattr(self.param_obj, attr) + return param_dict + + +class SimulatedAnnealing: + def __init__(self, config_path, val_data_set): + self.evaluator = Evaluator() + self.evaluator.set_config(config_path) + + with open(config_path) as file: + all_config = yaml.safe_load(file) + + self.planner_var = OptimizationVariable( + fp.PlannerCommonParam(), all_config["planner_param"] + ) + self.astar_var = OptimizationVariable(fp.AstarParam(), all_config["astar_param"]) + self.vehicle_var = OptimizationVariable(fp.VehicleShape(), all_config["vehicle_shape"]) + + self.best_param = None + self.best_energy = None + + self.val_data_set = val_data_set + + def objective_function(self, params): + planner_param = params[0] + astar_param = params[1] + vehicle_shape = params[2] + + astar = fp.AstarSearch(planner_param, vehicle_shape, astar_param) + start_pose = Pose() + + results = [] + + start_time = time.monotonic() + for test_data in self.val_data_set: + astar.setMap(test_data.costmap) + goal_pose = test_data.goal_pose + results.append(search_one(astar, start_pose, goal_pose)) + end_time = time.monotonic() + + self.evaluator.set_results(results) + self.evaluator.set_calculation_time(end_time - start_time) + return self.evaluator.evaluate() + + # Define the cooling schedule function + def cooling_schedule(self, t, initial_temperature): + return initial_temperature / (1 + t) + + # Simulated Annealing algorithm + def simulated_annealing(self, initial_temperature, iterations): + current_params = [ + self.planner_var.get_param(), + self.astar_var.get_param(), + self.vehicle_var.get_param(), + ] + current_energy = self.objective_function(current_params) + print("Initial objective value:", current_energy) + + self.best_param = current_params + self.best_energy = current_energy + + with tqdm(range(iterations)) as pbar: + for t in pbar: + temperature = self.cooling_schedule(t, initial_temperature) + + # Small random change + planner_diff = np.random.uniform(-1, 1, self.planner_var.N) + astar_diff = np.random.uniform(-1, 1, self.astar_var.N) + vehicle_diff = np.random.uniform(-1, 1, self.vehicle_var.N) + neighbor_params = [ + self.planner_var.increment(planner_diff, update=False), + self.astar_var.increment(astar_diff, update=False), + self.vehicle_var.increment(vehicle_diff, update=False), + ] + neighbor_energy = self.objective_function(neighbor_params) + + if neighbor_energy < current_energy or random.random() < math.exp( + (current_energy - neighbor_energy) / temperature + ): + current_params = [ + self.planner_var.increment(planner_diff, update=True), + self.astar_var.increment(astar_diff, update=True), + self.vehicle_var.increment(vehicle_diff, update=True), + ] + current_energy = neighbor_energy + + if neighbor_energy < self.best_energy: + self.best_param = neighbor_params + self.best_energy = neighbor_energy + + pbar.set_postfix(best_value=self.best_energy) + + def get_result(self): + return self.best_param, self.best_energy + + def get_result_as_dict(self): + return [ + self.planner_var.get_param_as_dict(), + self.astar_var.get_param_as_dict(), + self.vehicle_var.get_param_as_dict(), + ] + + def count_forward_backward_change(self, waypoints): + count = 0 + if len(waypoints.waypoints): + pre_is_back = waypoints.waypoints[0].is_back + for waypoint in waypoints.waypoints: + is_back = waypoint.is_back + if is_back != pre_is_back: + count += 1 + pre_is_back = is_back + + return count + + +def save_param_as_yaml(params, save_name): + param_dict = {} + param_dict["planner_param"] = params[0] + param_dict["astar_param"] = params[1] + param_dict["vehicle_shape"] = params[2] + with open(save_name, "w") as f: + yaml.dump(param_dict, f) + print("optimized parameters are saved!!") + + +# Example usage +if __name__ == "__main__": + parser = argparse.ArgumentParser(description="place of save result") + parser.add_argument( + "--costmap", + default="costmap_default", + type=str, + help="file name of costmap without extension", + ) + parser.add_argument( + "--save_name", + default="optimal_param_default", + type=str, + help="file name without extension to save", + ) + args = parser.parse_args() + + config_path = os.path.dirname(__file__) + "/config/optimization_config.yaml" + + with open(os.path.dirname(__file__) + "/costmap/" + args.costmap + ".txt", "rb") as f: + costmap = pickle.load(f) + + costmap_height_half = costmap.info.resolution * costmap.info.height / 2 + costmap_width_half = costmap.info.resolution * costmap.info.width / 2 + + val_data_set = [] + for i in range(20): + goal_pose = Pose() + x = np.random.uniform(-(costmap_height_half - 3), (costmap_height_half - 3)) + y = np.random.uniform(-(costmap_width_half - 3), (costmap_width_half - 3)) + yaw = np.random.uniform(-np.pi, np.pi) + + goal_pose.position.x = float(x) + goal_pose.position.y = float(y) + + quaternion = Quaternion(axis=[0, 0, 1], angle=yaw) + + goal_pose.orientation.w = quaternion.w + goal_pose.orientation.x = quaternion.x + goal_pose.orientation.y = quaternion.y + goal_pose.orientation.z = quaternion.z + + val_data_set.append(TestData(costmap, goal_pose)) + + initial_temperature = 500.0 + iterations = 1000 + + simulated_annealing = SimulatedAnnealing(config_path, val_data_set) + simulated_annealing.simulated_annealing(initial_temperature, iterations) + best_params_dict = simulated_annealing.get_result_as_dict() + + print(best_params_dict) + + if not os.path.exists("opt_param"): + os.makedirs("opt_param") + + # TODO: how to save optimal parameter + file_name_yaml = os.path.dirname(__file__) + "/opt_param/" + args.save_name + ".yaml" + save_param_as_yaml(best_params_dict, file_name_yaml) diff --git a/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/visualize_trajectories.py b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/visualize_trajectories.py new file mode 100644 index 00000000..165c512d --- /dev/null +++ b/planning/planning_tuning_tools/scripts/astar_tuning_tools/visualize_trajectories.py @@ -0,0 +1,267 @@ +# Copyright 2024 TIER IV, Inc. All rights reserved. +# +# Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); +# you may not use this file except in compliance with the License. +# You may obtain a copy of the License at +# +# http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0 +# +# Unless required by applicable law or agreed to in writing, software +# distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS, +# WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied. +# See the License for the specific language governing permissions and +# limitations under the License. + +import argparse +import math +import os +import pickle +import sys + +from autoware_auto_planning_msgs.msg import Trajectory +from autoware_auto_planning_msgs.msg import TrajectoryPoint +import matplotlib.colors as mcolors +import matplotlib.pyplot as plt +import numpy as np +import seaborn as sns +from tqdm import tqdm + +sys.path.append(os.path.dirname(__file__)) + +# colors +TAB_COLORS = mcolors.TABLEAU_COLORS +COLOR_KEYS = list(TAB_COLORS.keys()) + + +def createTrajectory(waypoints): + trajectory = Trajectory() + for waypoint in waypoints.waypoints: + trajectory_point = TrajectoryPoint() + trajectory_point.pose = waypoint.pose + trajectory.points.append(trajectory_point) + + return trajectory + + +class DrawClickedTrajectory: + def __init__(self, fig, xs, ys, yaws, trajectories): + self.press_point = None + # Initialize a set to keep track of clicked cells + self.figure = fig + self.xs = xs + self.ys = ys + self.yaws = yaws + self.trajectories = trajectories + self.clicked_cells = set() + self.cell_center = None + + def connect(self): + # connect to all the events we need + self.cidpress = self.figure.canvas.mpl_connect("button_press_event", self.on_press) + self.cidrelease = self.figure.canvas.mpl_connect("button_release_event", self.on_release) + + def on_press(self, event): + press_x, press_y = event.xdata, event.ydata + self.press_point = (press_x, press_y) + + def on_release(self, event): + if self.press_point is None: + return + + # Get the clicked coordinates and adjust to the center of the cell + release_x, release_y = int(event.xdata), int(event.ydata) + yaw = math.atan2(release_y - self.press_point[1], release_x - self.press_point[0]) + ( + 2 * math.pi / 20 + ) + if yaw < 0: + yaw += 2 * math.pi + # TODO: parameterize + yaw_d = int(yaw * (10 / (2 * math.pi))) + cell_center = ( + math.floor(self.press_point[0] + 0.5), + math.floor(self.press_point[1] + 0.5), + yaw_d, + ) # Center of the clicked cell + + # Add the cell to the set if it's not there, remove if it is + if cell_center in self.clicked_cells: + self.clicked_cells.remove(cell_center) + else: + self.clicked_cells.add(cell_center) + + self.drawnow() + self.press_point = None + + def disconnect(self): + # disconnect all the stored connection ids + self.figure.canvas.mpl_disconnect(self.cidpress) + self.figure.canvas.mpl_disconnect(self.cidrelease) + + def drawnow(self): + # Clear previous paths and redraw the grid + ax.cla() + plt.draw() + ax.set_xlim([self.xs[0], self.xs[-1]]) + ax.set_ylim([self.ys[0], self.ys[-1]]) + ax.set_xticks(self.xs) + ax.set_yticks(self.ys) + ax.annotate( + "", + xy=[2, 0], + xytext=[0, 0], + arrowprops={ + "shrink": 0, + "width": 1, + "headwidth": 8, + "headlength": 10, + "connectionstyle": "arc3", + "facecolor": "gray", + "edgecolor": "gray", + }, + ) + ax.scatter(obstacle_x, obstacle_y, c="#000000", s=1) + ax.grid(True) + + # Draw all paths + for c, cell in enumerate(self.clicked_cells): + i = self.yaws.index(cell[2]) + j = self.xs.index(cell[0]) + k = self.ys.index(cell[1]) + + color_key = COLOR_KEYS[c % len(TAB_COLORS)] + color = TAB_COLORS[color_key] + + # plot path + ax.plot( + [point.pose.position.x for point in self.trajectories[i][j][k].points], + [point.pose.position.y for point in self.trajectories[i][j][k].points], + color=color, + ) + # plot goal arrow + goal = [cell[0], cell[1]] + yaw = (2 * math.pi / 10) * cell[2] + direction = [2 * math.cos(yaw) + cell[0], 2 * math.sin(yaw) + cell[1]] + ax.annotate( + "", + xy=direction, + xytext=goal, + arrowprops={ + "shrink": 0, + "width": 1, + "headwidth": 8, + "headlength": 10, + "connectionstyle": "arc3", + "facecolor": color, + "edgecolor": color, + }, + ) + # Redraw the figure to show changes + plt.draw() + + +if __name__ == "__main__": + parser = argparse.ArgumentParser(description="place of save result") + parser.add_argument("--save_name", default="default_dir", type=str, help="saved directory name") + args = parser.parse_args() + + save_dir = os.path.dirname(__file__) + "/result/" + args.save_name + + # laod search settings + with open(save_dir + "/info.txt", "rb") as f: + info = pickle.load(f) + costmap = info.costmap + x_range = -costmap.info.origin.position.x + y_range = -costmap.info.origin.position.y + xs = info.xs + ys = info.ys + yaws = info.yaws + yaws_d = [int((10 / (2 * math.pi)) * yaw) for yaw in yaws] + + # load results + results = np.zeros((len(yaws), len(xs), len(ys))) + trajectories = [ + [[Trajectory() for k in range(len(ys))] for j in range(len(xs))] for i in range(len(yaws)) + ] + + print("loading result datas...") + for i, x in enumerate(tqdm(xs)): + for j, y in enumerate(ys): + for k, yaw in enumerate(yaws): + filename = save_dir + "/" + str(x) + "_" + str(y) + "_" + str(k) + ".txt" + with open(filename, "rb") as f: + result = pickle.load(f) + results[k][i][j] = result.find + trajectories[k][i][j] = createTrajectory(result.waypoints) + + # detect obstacle + obstacle_x = [] + obstacle_y = [] + for i, cost in enumerate(costmap.data): + if cost >= 100: + obstacle_x.append((i % costmap.info.width) * costmap.info.resolution - x_range) + obstacle_y.append((i / costmap.info.width) * costmap.info.resolution - y_range) + + # plot result + fig_result, axes_result = plt.subplots(nrows=2, ncols=5, figsize=(25, 10), tight_layout=True) + fig_result.suptitle("Search result, [white: success, red: failed, black: obstacle]") + + for i, yaw in enumerate(yaws): + result = np.transpose(results[i]) + + # plot result + ax_result = axes_result[i // 5, i % 5] + sns.heatmap( + result, + ax=ax_result, + cmap="Reds_r", + vmin=-1, + vmax=1, + center=0, + linewidths=0.5, + cbar=False, + xticklabels=xs, + yticklabels=ys, + ) + # plot obstacle + ax_result.scatter( + np.array(obstacle_x) + x_range + 0.5, + np.array(obstacle_y) + y_range + 0.5, + c="black", + s=1, + ) + + ax_result.invert_yaxis() + ax_result.set_title("yaw = " + str(yaw)) + ax_result.set_xlabel("x") + ax_result.set_ylabel("y") + + plt.draw() + + # plot path + fig, ax = plt.subplots(figsize=(13, 13)) + ax.set_xlim([xs[0], xs[-1]]) + ax.set_ylim([ys[0], ys[-1]]) + ax.set_xticks(xs) + ax.set_yticks(ys) + ax.annotate( + "", + xy=[2, 0], + xytext=[0, 0], + arrowprops={ + "shrink": 0, + "width": 1, + "headwidth": 8, + "headlength": 10, + "connectionstyle": "arc3", + "facecolor": "gray", + "edgecolor": "gray", + }, + ) + ax.scatter(obstacle_x, obstacle_y, c="#000000", s=1) + ax.grid(True) + + # Connect the click event to the drawing function + draw_clicked_trajectory = DrawClickedTrajectory(fig, xs, ys, yaws_d, trajectories) + draw_clicked_trajectory.connect() + + plt.show()