cartographer 超详细注释

基于2021.04.20日在github上下载的master的代码的注释版本, 会增加更规范、详细的注释, 包括：

1、增加关键地方的公式推导

2、难理解部分代码画图展示原理

3、c++11新标准的语法的标注与简介

推荐环境

ubuntu 16.04/18.04 版本 ROS Kinetic/Melodic 版本 vscode vscode中推荐的插件有:

C/C++
C++ Intellisense
Doxygen Documentation Generator
Msg Language Support
XML Tools
Todo Tree: 注释的高亮显示

by lixiang

注释多数在 .cc 文件中, .h文件中存在cartographer原本的注释